硬臂式气动助力机械手技术要求规范

 硬臂式气动助力机械手技术要求规范

 一、机械结构要求
1. **刚性臂体**
- 材质：高强度铝合金（6061-T6）或碳钢（Q345B）
- 刚度指标：静态变形量≤0.1mm/500N载荷
- 表面处理：阳极氧化（铝）或静电喷塑（钢）

2. **关节机构**
- 回转角度：≥270°（标准型）/360°（全回转型）
- 轴承类型：自润滑关节轴承（免维护）
- 防护等级：IP54（标准）/IP65（防尘防水型）

二、气动系统要求
1. **核心组件**
- 气缸：双作用精密气缸（ISO 6432标准）
- 控制阀：三位五通电磁阀（响应时间≤15ms）
- 储气罐：容积≥20L（带安全阀）

2. 硬臂式气动助力机械手性能参数**
- 工作压力：0.4-0.8MPa（可调）
- 耗气量：≤150NL/min（标准负载工况）
- 平衡精度：悬浮状态漂移≤0.5mm/min

#### 三、控制系统要求
1. **操作模式**
- 悬浮模式（操作力≤3N）
- 定位保持模式（位置锁定精度±1mm）
- 速度可调范围：0.1-1.5m/s（无级变速）

2. **安全功能**
- 过载保护（≥110%额定载荷触发）
- 紧急制动（响应时间≤50ms）
- 气压监测（低压报警阈值0.3MPa）

#### 四、负载性能要求
| 参数          | 轻型系列    | 标准系列    | 重载系列    |
|---------------|-------------|-------------|-------------|
| 额定载荷      | 10-50kg     | 50-200kg    | 200-800kg   |
| 最大速度      | 1.5m/s      | 1.2m/s      | 0.8m/s      |
| 重复定位精度  | ±0.5mm      | ±1mm        | ±2mm        |
| 工作半径      | 1.5-3m      | 2-5m        | 3-8m        |

五、环境适应性
1. **常规环境**
- 温度范围：0-40℃
- 湿度范围：30-80%RH（无凝露）

2. **特殊环境**
- 防爆型：符合ATEX II 2G标准
- 食品级：不锈钢316L材质，FDA认证
- 低温型：-20℃正常启动（带预热功能）

六、硬臂式气动助力机械手安全认证要求
1. **强制认证**
- 机械安全：EN ISO 12100
- 气动系统：ISO 4414
- 电磁兼容：EN 61000-6-2/4

2. **可选认证**
- CE认证（包含MD指令）
- SIL2功能安全认证
- 防爆认证（ATEX/IECEx）

七、测试验收标准
1. **出厂测试**
- 空载运行测试（8小时连续）
- 负载性能测试（25%-100%-125%阶梯加载）
- 安全功能验证（过载/断电/急停）

2. **现场验收**
- 重复定位精度检测（激光跟踪仪）
- 操作力测试（数字测力计）
- 噪声检测（≤75dB@1m）

#### 八、文件交付要求
1. **技术文件**
- 气动原理图（ISO 1219标准）
- 零部件清单（含材质证明）
- 压力-负载特性曲线

2. **认证文件**
- 产品合格证（含唯一序列号）
- 第三方检测报告（如CE）
- 防爆认证证书（如适用）

注：本技术规范参照最新版ISO 10218-1/2标准制定，可根据具体应用场景进行定制化调整。建议设备使用寿命≥10年（关键部件MTBF≥20,000小时）。