以下是关于助力机械手安装与调试的标准化流程及关键注意事项，适用于气动或电动型设备：

龙门式助力机械手的特点与应用

一、安装前准备
场地评估

确认安装区域地面水平度（±2mm/m²），预留设备旋转半径（建议≥1.5倍臂长）。
检查气源/电源接口（气动型需0.4-0.6MPa洁净压缩空气，电动型需380V±10%电压）。

部件检查

核对机械手主体、控制柜、夹具等部件完整性，检查关节轴承有无运输损伤。
验证传感器（如力觉、位置传感器）型号与图纸一致性。

二、机械安装步骤
基座固定

使用膨胀螺栓（M12以上）将底座锚固在混凝土基础或钢结构平台，垂直度偏差≤0.5°。
注：重型负载（>200kg）需预埋钢板增强稳定性。

臂体组装

按说明书顺序连接大臂、小臂及末端执行器，逐级锁紧关节螺栓（扭矩参考厂商参数）。
安装气管/电缆并采用拖链保护，避免运动时缠绕。

气电系统连接

气动型：接入三联件（过滤器、减压阀、油雾器），测试管路密封性（保压5分钟压降<0.01MPa）。
电动型：接地电阻<4Ω，电机线序与控制器匹配。
三、助力机械手调试与校准
空载测试

手动模式缓慢运行各轴，检查关节运动平滑性，排除异响/卡顿。
验证急停按钮、限位开关响应时间（≤0.1秒）。

负载平衡调节

气动型：通过调压阀逐步增加气压，使负载处于“零重力”状态（操作力≤5N）。
电动型：在控制界面设置电机扭矩补偿参数。

精度校准

使用激光跟踪仪或千分表测量重复定位精度（目标值±0.1mm），调整编码器偏移量。

四、助力机械手安全验收标准

功能性：连续10次抓取测试，成功率≥99%。
稳定性：72小时满载运行无故障。
合规性：符合ISO 10218-1/2机械安全标准。
常见问题处理：

负载漂移：检查气路泄漏或电机编码器信号。
运动抖动：调节气压/电流PID参数，加固机械刚性。

如需厂商技术文档或现场支持，建议提供具体设备型号及问题描述。