气动助力机械手

### 气动助力机械手安装与调试技术规范

#### 一、安装前准备
1. **场地评估**
- 气源条件：
  - 工作压力0.4-0.8MPa（建议0.6MPa）
  - 流量要求：≥设备标定耗气量×1.5
  - 空气质量：ISO 8573-1 Class 3（含油量≤1mg/m³）

- 空间要求：
  ```math
  最小安装空间 = 工作半径 + 安全距离(≥0.8m)
  ```

2. **设备检查**
- 开箱检查清单：
  | 部件         | 检查要点                  | 工具            |
  |--------------|--------------------------|-----------------|
  | 气缸组件     | 活塞杆无划痕            | 百分表          |
  | 气路系统     | 管路无压痕/老化         | 检漏仪          |
  | 机械结构     | 关节转动灵活性          | 扭力扳手        |

#### 二、机械安装步骤
1. **基座安装**
- 安装面要求：
  - 平面度≤0.1mm/m²
  - 表面粗糙度Ra≤3.2μm
- 固定方式：
  - M12化学锚栓（抗拉强度≥25kN）
  - 水平调整垫片组（0.1-5mm可调）

2. **臂体组装**
- 关键扭矩参数：
  | 连接部位       | 扭矩值(N·m) | 润滑要求        |
  |----------------|-------------|-----------------|
  | 回转关节       | 65±5        | 二硫化钼润滑脂  |
  | 伸缩导轨       | 45±3        | 硅基润滑脂      |

3. **气路连接**
- 管路布置规范：
  - 主气路Φ10mm聚氨酯管
  - 分支气路Φ6mm尼龙管
  - 最小弯曲半径≥8倍管径

#### 三、气动助力机械手气动系统调试
1. **基础参数设置**
- 压力调节步骤：
  1) 打开减压阀至最低压力
  2) 逐步增压至0.2MPa
  3) 按0.1MPa梯度调试至工作压力

- 流量调节表：
  | 负载重量(kg) | 建议压力(MPa) | 节流阀开度(%) |
  |--------------|---------------|----------------|
  | ≤50          | 0.3-0.4       | 60-70          |
  | 50-200       | 0.4-0.6       | 70-85          |
  | ≥200         | 0.6-0.8       | 85-100         |

2. **平衡校准**
- 三点校准法：
  1) 空载平衡调节（0%负载）
  2) 半载平衡调节（50%负载）
  3) 满载平衡调节（100%负载）

- 精度标准：
  - 悬浮状态位置漂移≤0.5mm/min
  - 操作力偏差≤±10%

#### 四、电气系统调试
1. **安全回路测试**
- 急停响应测试：
  - 触发至完全停止时间≤80ms
  - 残余气压≤0.05MPa

2. **传感器校准**
- 力传感器校准流程：
  1) 空载清零（持续10s）
  2) 施加标准砝码（50%/100%量程）
  3) 线性度修正（R²≥0.999）

#### 五、负载测试规范
1. **性能验证**
- 测试项目与标准：
  | 测试内容       | 合格标准            | 检测工具        |
  |----------------|---------------------|-----------------|
  | 重复定位精度   | ≤±0.5mm            | 激光跟踪仪      |
  | 最大速度       | 达到标称值±5%      | 高速摄像机      |
  | 负载保持       | 10分钟位移≤1mm     | 百分表          |

2. **耐久性测试**
- 连续运行测试：
  - 72小时满载运行
  - 每8小时检查：
    - 气路泄漏量≤0.1MPa/h
    - 关节温升≤15℃

#### 六、常见问题处理
1. **调试故障诊断**
- 典型问题与解决方案：
  | 故障现象       | 可能原因          | 处理措施                  |
  |----------------|-------------------|---------------------------|
  | 动作迟滞       | 气路节流过大致使供气不足       | 检查过滤器/增大管路直径   |
  | 末端抖动       | 气压波动超过±5%   | 加装稳压罐/检查减压阀     |
  | 无法悬浮       | 力传感器零点漂移  | 重新校准/检查供电电压      |

2. **维护注意事项**
- 日常保养周期：
  | 项目            | 周期      | 标准                  |
  |-----------------|-----------|-----------------------|
  | 气路排水        | 每日      | 储气罐无积水         |
  | 导轨润滑        | 每周      | 硅脂厚度0.1-0.3mm    |
  | 密封件检查      | 每月      | 无龟裂/变形          |

#### 七、气动助力机械手安全验收标准
1. **必检项目**
- 安全装置测试：
  - 过载保护触发值≤110%额定负载
  - 机械限位有效性（冗余保护）
- 噪声检测：
  - 距设备1m处≤75dB(A)

2. **交付文档**
- 需提供的技术文件：
  1) 气动回路图（符合ISO 1219标准）
  2) 压力-负载特性曲线图
  3) 安全认证文件（CE/GB/T 15706）

注：建议首次运行后50小时进行复紧保养，重点检查：
- 所有气动接头密封性
- 结构件连接螺栓扭矩
- 传感器信号稳定性

（附：典型调试工时参考）
| 负载等级   | 基础调试(h) | 复杂工况加成 |
|------------|-------------|--------------|
| ≤100kg     | 8-12        | +30%         |
| 100-500kg  | 12-24       | +50%         |
| ≥500kg     | 24-48       | +80%         |